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【ROS】controller_manager 卡在 loading_controller 问题

项目场景

最近为自己的机械臂基于 hardware_interface 写了一个驱动，并希望接入 ros_control 使用 moveit 进行控制，但是在 controller_manager 加载控制器的时候停在了 loading_controller 上。

问题描述

在 launch 中导入 joint_state_controller 控制器：

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<node name="rf_hybrid_arm_controller_spawner" 
      pkg="controller_manager" 
      type="spawner" 
      args="joint_state_controller rf_hybrid_arm_controller" 
      respawn="false" 
      output="screen"/>

在驱动中进行了一个这样的循环：

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ros::init(argc, argv, "rf_hybrid_arm_driver_node");

RFHybridArmHW RFARM;
controller_manager::ControllerManager cm(&RFARM);
ROS_INFO("Arm bring up successfully");

// 控制循环
ros::Rate loop_rate(RFARM.control_rate); // 控制频率为 50Hz
ros::Duration d(0.05);
while (ros::ok())
{
  RFARM.read();
  cm.update(ros::Time::now(), d);
  RFARM.write();
  loop_rate.sleep();
}

return 0;

这个基本就是参照 ros_control 的官方教程编写的。

问题分析

controller_manager 卡在 loading_controller 通常有以下几个原因：

  1. 控制器插件未正确注册 - 检查 pluginlib 配置文件
  2. 控制器类未正确继承 - 检查是否继承自 controller_interface::ControllerBase
  3. 依赖未安装 - 检查 CMakeLists.txt 和 package.xml
  4. 命名空间问题 - 检查 ROS 命名空间配置

解决方案

1. 检查 pluginlib 配置

确保在 package.xml 中添加了正确的依赖：

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<build_depend>controller_interface</build_depend>
<exec_depend>controller_interface</exec_depend>
<build_export_depend>controller_interface</build_export_depend>

2. 检查控制器类定义

确保控制器类正确继承并实现了必要的方法：

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class MyController : public controller_interface::Controller<RFHybridArmHW>
{
public:
  virtual bool init(RFHybridArmHW *robot, ros::NodeHandle &n) override;
  virtual void starting(const ros::Time& time) override;
  virtual void update(const ros::Time& time, const ros::Duration& period) override;
  virtual void stopping(const ros::Time& time) override;
};

3. 检查 CMakeLists.txt

确保正确链接了相关库：

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find_package(controller_interface REQUIRED)
find_package(pluginlib REQUIRED)

add_library(my_controller src/my_controller.cpp)
target_link_libraries(my_controller
  ${controller_interface_LIBRARIES}
  ${pluginlib_LIBRARIES}
)

4. 检查 launch 文件

确保控制器名称和类型正确：

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<node name="controller_spawner" 
      pkg="controller_manager" 
      type="spawner" 
      args="joint_state_controller my_controller" 
      respawn="false" 
      output="screen"/>

调试技巧

1. 查看详细日志

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roslaunch your_package your_launch_file.launch --screen

2. 检查控制器列表

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rosservice call /controller_manager/list_controllers

3. 检查插件注册

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rospack plugins --attrib=plugin controller_interface

总结

controller_manager 卡在 loading_controller 通常是由于控制器插件未正确注册或控制器类定义有问题。按照上述步骤逐一排查，一般都能解决问题。

原文链接

本文原载于 CSDN：【ROS】controller_manager 卡在 loading_controller

最后更新：2026 年 3 月